builtin_interfaces/Time stamp # 记录时间戳
float64 update_duration # 控制周期
float64 pitch # 机器人倾角(后倾为负，前倾为正)
float64 right_wheel_effort # 右腿轮毂期望扭矩
float64 left_wheel_effort # 左腿轮毂期望扭矩
float64 right_thigh_effort # 右腿关节电机期望扭矩
float64 left_thigh_effort # 左腿关节电机期望扭矩
float64 right_thigh_effort_feedback # 右腿关节电机扭矩反馈值
float64 left_thigh_effort_feedback # 左腿关节电机扭矩反馈值
float64 right_motor_iq # 右轮毂电机电流反馈值
float64 left_motor_iq # 左轮毂电机电流反馈值
float64 robot_velocity # 机器人当前速度
float64 robot_position # 机器人当前位移
float64 pitchome # 机器人pitch角速度
float64 robot_velocity_target # 机器人目标速度
float64 yawome # 机器人当前yaw轴角速度
float64 yawome_target # 机器人目标yaw轴角速度
float64 thigh_angle # 当前机器人大腿关节角度
float64 thigh_angle_d # 期望机器人大腿关节角度
float64 roll # 当前roll轴角度
float64 roll_d # 期望roll轴角度

